Le nom du genre (Camelus) vient du latin Camelus provenant lui-même du grec kamélos. Ce terme est lui-même dérivé de la troisième lettre de l'alphabet proto-sinaïtique "gamel" (qui a donné gamma en grec). On pense qu'à l'origine cette lettre représentait une bosse qui en s'inclinant a donné le C de l'alphabet latin. Le terme "chameau" est un terme générique incluant aussi bien le chameau à deux bosses que le dromadaire. Leurs femelles ou petits s'appellent tous « chamelle » et « chamelon ».